Если нагрузку, приложенную к деформируемому телу, снять, то некоторые частицы тела возвращаются в прежнее состояние, некоторые же остаются в положении, полученном при деформации. Упругим называется тело, в котором не обнаруживается заметных пластических деформаций, пока нагрузка, действующая на тело, не превысит некоторого предела. У упругих тел наблюдается свойство сохранять постоянные отношения между относительным удлинением и напряжением. Упругость сохраняется лишь до определенного предела нагрузки. Этот предел называется пределом упругости. При этом пределе начинаются остающиеся или пластические изменения формы, уже не исчезающие при удалении нагрузки. Материал, который перед разрывом проявляет признаки текучести, называется вязким по аналогии с очень вязкой жидкостью, например медом. Напротив, тело, не обладающее текучестью перед разрывом, называют хрупким. Упругость и пластичность - понятия, не исключающие друг друга. Одно и то же тело при малых напряжениях является упругим, а при больших - может оказаться пластичным. Если после области упругости наступает разрушение, то считается, что тело разрушается хрупко. Если наблюдается течение, то тело будет пластичным. При течении частицы тела двигаются радиально, сохраняя непрерывность материала.
Хрупкое разрушение в любом теле наступает при быстрой деформации, когда напряжения, возникшие в теле, очень велики. Для течения материала при больших напряжениях недостаточно времени. Тело, в котором после снятия действующей на него силы наблюдается остаточная деформация и которое, следовательно, проявляет пластичность, называется пластическим. Тело, в котором деформация под действием постоянной силы возрастает непрерывно и беспредельно, т.е. в котором наблюдается течение, является жидкостью.
Проведем следующий опыт: бросим на стол с некоторой высоты три тела - карандаш, пластилиновый шарик и третьим телом будет капля воды. При ударе о стол эти тела ведут себя по-разному: карандаш отскочит, пластилиновый шарик прилипнет, а вода растечется по столу. Таким образом, можно оказать, что карандаш упругое тело, пластилиновый шарик - пластическое тело, а вода - жидкость.
На поверхности пластилинового шарика, там, где он коснулся стола, образовалась вмятина: шарик получил остаточную деформацию. Если же бросить на стол стальной шарик, то после его соударения со столом мы не обнаружим остаточной деформации на его поверхности. Однако в момент столкновения поверхность даже стального шарика является плоской, но после прекращения соударения его сферическая форма полностью восстанавливается, что и является причиной отскока. Стальной же шарик деформируется упруго.
Подвергнем теперь стальной и пластилиновый шарик, а также каплю воды действию всестороннего равномерного давления. Оказывается, что действие этого давления будет одинаковым во всех трех случаях. Плотность материала будет увеличиваться, однако, искажения формы не произойдет, шар останется шаром, хотя диаметр его несколько уменьшается. После снятия нагрузки размер и плотность шаров примут начальное значение. Остаточной деформации ни в пластилиновом шарике, ни в сферической капле воды наблюдаться не будет. Это явление названо первой аксиомой реологии, которая гласит, что под действием всестороннего равномерного давления все материалы ведут себя одинаково - как идеально упругое тело.