Подземная навигация
Проблема определения местоположения под землёй появилась практически одновременно с идеей освоения подземного пространства. В настоящее время при строительстве тоннелей различного назначения широкое распространение получили автоматические навигационные системы. Они позволяют определять пространственное положение тоннелепроходческого комплекса в реальном времени, что значительно увеличивает скорость, точность и качество возводимого сооружения.
Наибольшее распространение получили три системы навигации: SN-PAi, SLS и ACS-II.
Система навигации SN-PAi
Система SN-PAi разработана А. Г. Леоновым и Г. М. Стафеевым.
В её состав входят:
Работа системы основана на определении электронным тахеометром абсолютных координат (X, Y, Z) двух мотопризм и расчёте через эти данные пространственного положения ножа, хвоста и передней базовой точки щита и их смещения относительно проектного положения.
Система навигации SLS
Система SLS разработана немецкой компанией VMT GmbH.
В её состав входят:
Работа системы основана на определении электронными палетками активной мишени относительных координат точки лазерного луча, при помощи программного обеспечения их пересчёт в абсолютные координаты и определение смещения от проектного положения ножа и плоскости мишени.
В 2011 году программа сменила своё название на Tunis (Tunnel and Underground Integrated Software).
Система навигации ACS II
Система ACS II разработана немецкой компанией TACS GmbH.
В её состав входят:
Работа системы основана на определении относительных координат лазерных точек, на двух палетках мишени (одна из прозрачного оргстекла, вторая не прозрачная) при помощи двух высокоточных видеокамер, и их дальнейший перерасчёт программой в абсолютные координаты, с последующим определением смещения от проектного положения ножа, хвоста и передней базовой точки щита. На небольших проходческих комплексах, в стеснённых условиях, вместо блока видео мишеней стандартного размера применяются мини- (200×400×170 мм) и микроблоки (140×300×120 мм) видеомишеней.